Em alguns dispositivos você pode tentar conectar via USB e receber a notificação de dispositivo não autorizado ao executar o comando adb devices, você pode tentar várias vezes mas o resultado será sempre o mesmo. Qualquer comando será negado e não será realizado no celular ou tablet.

<DEV:\>adb devices
List of devices attached
0123456789ABCDEF unauthorized

O que é?

Basicamente este problema é causado porque o dispositivo não autorizou a conexão com o ADB via USB, na prática você apenas conectou os fios, mas não tem autorização para ligar a lâmpada. O computador até reconhece que o celular está conectado, mas não tem autorização para executar comandos no celular.

Como solucionar?

A solução aqui é bem simples, basta conseguir a autorização. Para conseguir esta autorização é necessário que seu celular (ou tablet) tenha a opção “Modo de depuração” ativado, dai basta acessar:

Configurar / Opções do desenvolvedor / Depuração USB

Na opção Depuração USB, desative e ative novamente, você verá um alerta pop up na tela do dispositivo, agora você só precisa aceitar e dar OK, pronto, você acaba de solucionar o problema.

Em alguns casos será necessário desconectar e conectar o cabo USB novamente, independente disso, você pode dar o comando novamente e verificar se agora aparece como abaixo:

<DEV:\>adb devices
List of devices attached
0123456789ABCDEF device

Observações

Em alguns casos você não conseguirá executar os comandos para o dispositivo, pode ser que o ADB ainda esteja processando na tentativa de executar o ultimo comando no dispositivo. Para garantir que isto não aconteça você precisa finalizar o processo, no caso do ADB basta você executar os comandos abaixo.

adb kill-server
adb start-server

* Todos os comandos devem ser executados no prompt de comando também conhecido como Terminal do Windows.

Fonte: Android Developer Console